تمت مناقشة طالبة الماجستير رفل خالد صالح- قسم هندسة الاطراف والمساند  الصناعية عن رسالتها الموسومة:

بناء وتصنيع هيكل روبوتي خارجي لاعادة تاهيل مفصل الكاحل و القدم

اجريت المناقشة يوم الخميس  الموافق 14/9/2023 في قاعة  المناقشة في قسم هندسة الطب الحياتي. وكانت لجنة المناقشة برئاسة الأستاذ الدكتور محسن عبدالله الشمري/ جامعة بغداد وعضوية كل الاستاذ المساعد الدكتور ياسر يعرب قحطان /كلية االهندسة /جامعة النهرين و الاستاذ المساعد الدكتور محمد صبري / كلية الهندسة / جامعة النهرين.  وقد تمت الرسالة بإشراف الاستاذ الدكتور وجدي صادق عبود / كلية الهندسة / جامعة النهرين.

وتتضمن الرسالة احد تطبيقات أجهزة الهيكل الخارجي الروبوتية. وهي لديها العديد من التطبيقات في مختلف المجالات، مثل الهياكل الخارجية الروبوت إعادة التأهيل في المجال الطبي. إعادة التأهيل من السكتة الدماغية أو إصابة الحبل الشوكي أو فيروس كورونا والامراض الطويلة الأمد لأنها تنطوي على عمل متكرر ومكثف. لذلك، من المهم للغاية أن يكون لديك جهاز إعادة تأهيل منزلي صغير لتسريع عملية إعادة التأهيل وجعل المريض أكثر راحة. في هذه الدراسة، اقترحنا التصميم والبناء والتطوير والتقييم السريري لهيكل خارجي روبوت منخفض التكلفة وخفيف الوزن ومحمول لثلاث درجات من الحرية لإعادة تأهيل الكاحل والقدم. تم تصميم هيكل الهيكل الخارجي للروبوت المقترح في برامج (SOLIDWORK) تم أخذ المعلمات الأنثروبومترية النموذجية للأطراف السفلية والقدم البشرية في الاعتبار للتأكد من أن نطاق الحركة للجهاز والهياكل الخارجية للمفاصل متوافق مع علم التشريح البشري وأن الحركة خارج هذا النطاق يتم تقليلها إلى الحد الأدنى. تم استخدام مادة (Polylactic) لأنها تعتبر مادة خفيفة الوزن وقليلة الكلفة إضافة الى توفرها بصورة كبيرة. تم استخدام برنامج (ANSYS) لتحديد الإجهاد والتشوه الذي يمكن أن يحدث في الهيكل الخارجي. ثم تم تصنيع الهيكل الخارجي باستخدام الطابعة الثلاثية الابعاد، وتم طباعة كل مكون روبوت على حدة. تم تجميع مكونات الهيكل الخارجي واضافة المكونات الكهربائية اللازمة. يتم التحكم في الهيكل الخارجي بشكل نشط وسلبي. يتم توفير التحكم النشط بواسطة مستشعر مخطط كهربائي للعضلات، ويتم توفير التحكم السلبي بواسطة عصا التحكم. تم اختبار الجهاز بصورة مفردة لمعرفة الحركة المسموح بها. تم اختباره أيضا على اشخاص طبيعيين لأجل التأكد من سلامة الجهاز وفعاليته. بعد ذلك تم اختباره مع 3 أنواع من الاضطرابات (مرضى السكتة الدماغية وإصابات النخاع الشوكي وفيروس كورونا) 17 مريضا. أظهرت النتائج نتائج ممتازة في تحسن المرضى، وكان معدل التحسن 120 ٪ في مرضى فيروس كورونا، و28.05 ٪ في مرضى اصابات النخاع الشوكي، و97 ٪في مرضى السكتة الدماغية. اما نسبة التحسن في تقليل السعر كانت 410.21% ونسبة التحسن في تقليل الوزن كانت 247%.

تم قبول الرسالة كونها مستوفية لمتطلبات نيل شهادة الماجستير وبتقدير امتياز.