أجريت في تمام الساعة التاسعة صباحًا من يوم الخميس الموافق 28/3/2024 وعلى قاعة مجلس قسم الهندسة الميكانيكية /كلية الهندسة / جامعة النهرين مناقشة اطروحة طالب الدكتوراه في قسم الهندسة الميكانيكية (مهند علي قاسم) والتي كانت تحت عنوان:

Design and Manufacture of a Robotic

Medical Rehabilitation Device

تصميم وتصنيع جهاز الآلي يستخدم لإعادة التأهيل الطبي

This project involved the creation of a lightweight and cost-effective assistive robot . The mechanical design was specifically designed to take into account the typical dimensions and age of the patients while also allowing for adaptability to fit a diverse range of patients, The exoskeleton is manufactured from polylactic acid (PLA), a durable, cheap, high-availability biocompatible material, using new fixable, durable technology (3D printing), which sets it apart from comparable exoskeleton robots. For actuation movement, we chose a economically available servomotor was chosen and a robust PID controller was designed to control the motion using the MATLAB Simulink platform. The research involved the selection and testing of PID tuning ways (PSO and ABC) to calibrate the PID control to assess their appropriateness and evaluate their performance, The Graphic User Interface (GUI) in MATLAB applications functions as a visual interface that enables users to interact with and manage the functionality of their program. The graphical user interface (GUI) of MATLAB offers users a

and straightforward method to input data, adjust settings, and visualize outcomes

واشتمل هذا المشروع على إنشاء روبوت مساعد خفيف الوزن وفعال من حيث التكلفة. وقد صُمم التصميم الميكانيكي خصيصاً بحيث يأخذ في الاعتبار الأبعاد والعمر للمرضى، مع السماح في الوقت نفسه أيضاً بالتكيف بحيث يناسب مجموعة متنوعة من المرضى، وتم اختيار مادة بوليمرية لتصنيع لهيكل الروبوت (PLA)، وهو مادة متوافقة طبيا مع جسم الانسان قابلة للتشكيل ورخيصة وكثيرة التوافر، يمكن تشغيلها باستخدام تكنولوجيا جديدة (3D Printing) ومن أجل حركة المفاصل في هيكل الروبوت، تم اختيار محركات كهربائية متاحة بأسعار رخيصة مع تصميم متحكماً قوياً من نوع PID للتحكم في الحركة باستخدام منصة MATLAB Simulink. وينطوي البحث على اختيار واختبار طرق ضبط ثوابت المتحكم PID وهما (PSO وABC) واختبار مدى ملاءمتها وتقييم أدائها تم تصميم واجهت برنامج باستخدام برنامج MATLAB App بنظام الGUI يتضمن اختيار البرنامج المناسب للمريض وتحديد زاوية الحركة لكل مفصل ضمن زاوية الحركة الطبيعية للفصل والتي تم تحديدها مسبقا من خلال الدراسات العلمية لجسم الانسان بالإضافة الى تحديد عدد تكرارات الحركة وزمن التوقف في الحركة.